2020欧冠赛程

    摘要: 工程实践中，控制输入约束是遍及存在的． 欧冠赛程2020赛程表-首页物位计是有着广泛工程应用布景的典型多流程系统，具有动态过程迟缓、强耦合、强非线性等显著特征，由于能量限制其控制输入只能在准许范围内变化． 首先基于相对增益矩阵( ＲGA) 阐发确定了分布式控制布局，进而确定了猜测 PI 控制策略，仿真成果注解，与常规 PI 控制方法比拟，分布式猜测 PI 控制能够更有效地克服控制输入积分饱和现象，明显提高系统动态性能，且易于工程应用．

    多流程系统在工程实践中具有广泛的应用布景［1-2］，欧冠赛程2020赛程表-首页物位计是具有两输入两输出的典型多流程系统，具有动态过程迟缓、强耦合、强非线性等显著特征，可以模拟zui小相位及非zui小相位系统运动［3］． 因此，欧冠赛程2020赛程表-首页物位计在众多文献中被用于测试控制算法的有效性，例如: 状况反馈控制［4］、解耦控制［5］、模糊控制［6］、zui优控制［7］、模型猜测控制［8］ 等等，以上策略可以提高控制效果，但是算法复杂，不适宜工程应用． 对于实际系统而言，由于能量限制，控制输入约束是遍及存在的，假如处理不妥，会导致闭环系统性能退化，甚至失去不变性［9］． 欧冠赛程2020赛程表-首页物位计的执行机构是两个水泵，控制输入为驱动电压，由于能量限制，其必需在必然范围内变化． 首先基于相对增益矩阵( ＲGA) 阐发确定了分布式双回路控制布局，即水泵 1 输入电压与水箱 1 液位配对，水泵 2 输入电压与水箱 2 输出液位配对，为了有效地克服执行机构积分饱和现象，两个控制器均选用猜测 PI 控制算法，仿真成果注解: 当控制器呈现饱和时，与常规 PI 控制方法比拟，分布式猜测 PI 控制能够在更短的时间内脱离控制约束边界，恢复有效控制，并且该算法操作移位寄存器就可以非常便利地在工程长进行实现．

    1 欧冠赛程2020赛程表-首页物位计的数学描述
    欧冠赛程2020赛程表-首页物位计的物理布局如图 1 所 示，泵 1 ( Pump 1) 从蓄水池中抽水输送到低位的水箱 1 (Tank 1) 及其对角位置的高位水箱 4( Tank 4) ;泵 2( Pump 2) 把水输送到低位的水箱 2( Tank 2)及其对角位置的高位水箱 3( Tank 3) ． 水箱 1 和水箱 2 中的液位是可以测量的，把持变量为两个水泵的转速，由输入电压控制．

    按照质量守恒定律，对每个容器应用

    式中，hi ( i = 1，2，3，4) 为容器 i 中的液位高度， Ai ( i = 1，2，3，4) 为容器 i 的横截面积，ai 是容器 i流出口面积，ν1 和 ν2 是系统的可调输入，即泵 1和泵 2 的转速，γ1 和 γ2 是分流比例系数．

    2 分布式控制布局及猜测 PI 控制
    在某平衡点( ［h10，h20，h30，h40］，［v10，v20］) 对非线性方程( 1) 进行 Taylor 展开，舍去高次项得线性化近似系统如下

    轻易看出，容器 1 的液位变化主要受控于水泵 1 的液位，而容器 2 的液位变化主要受控于水泵 2 的液位，由此确定图 2 所示的控制布局，即水泵 1 输入电压与水箱 1 液位输出配对，水泵 2 输入电压与水箱 2 液位输出配对．

    其中，控制器 1 和控制器 2 采用猜测 PI 控制算法［10］，即

    以注释为: t 时刻的输出猜测值是基于时间段( t － L，t) 的控制作用的，消除控制作用的盲目性，可以克服耦合对控制的不利影响． 现代控制装置可以轻易地实现猜测 PI 算法，第一部门 Gc1 ( s) 为尺度的 PI 控制，第二部门 Gc2 ( s) 操作移位寄存器即可便利地操作．
 
    3 仿真成果
    作为仿真，欧冠赛程2020赛程表-首页物位计的物理参数取自文献［6］． 取 K1 = 9，Ti1 = 50，K1 = 9，Ti1 = 67，设定水泵输入电压饱和限制为 0≤( v1，v2 ) ≤6． 水箱 1 和水箱 2 的液位高度变化曲线如图 3、图 4 实线所示．

    作为比力，同时给出了虚线所示的 PI 控制响应曲线，显然，猜测 PI 控制动态响应速度明显加15% ，动态迟缓． 图 5 和图 6 为水泵控制电压的变化曲线( 实线为猜测 PI 控制，虚线为常规 PI 控 制) ，轻易看出，系统响应初期，由于偏差较大，控制量均达到了zui大边界呈现积分饱和，但是猜测PI 能够提前脱离饱和状况，恢复对系统的有效控制．

    4 结 论
    本文以具有非线性、多输入多输出、强耦合等特征的欧冠赛程2020赛程表-首页物位计为研究对象，首先基于相对增益矩阵( ＲGA) 阐发确定了分布式控制布局，进而研究了猜测 PI 控制策略，仿真成果注解: 与常规PI 控制方法比拟，分布式猜测 PI 控制能够更有效地缓解控制输入积分饱和现象，明显提高系统动态性能，且易于工程应用．快，几乎没有超调，而常规 PI 控制超调量将近

上一篇：石化油品储罐欧冠赛程2020赛程表-首页液位计设计原理及应用
下一篇：高空作业平台欧冠赛程2020赛程表-首页物位计的维护保养要点